位于湖州安吉的一片竹林，一群微型智能空中机器人竟自如地穿梭其中，时而灵巧地掠过低矮灌木丛，时而交叉飞行变换队形……5月5日，浙江大学控制科学与工程学院高飞博士团队联合浙大湖州研究院许超教授团队在《科学·机器人》期刊发表最新研究成果：经两年多研究大脑地图思维导图：能自动避障的无人机解锁森林地图，科研团队解决了未知复杂环境下机器人单机与群体的智能导航与快速避障方法等一系列核心技术，研发出小巧轻便、自主可控又能成群结队的飞行系统。

大规模的机器人空中编队表演已不新奇，通过前期的卫星定位和轨迹编码，机器人能够摆出多种造型。然而一旦失去地面计算机的控制，这些机器人就会群龙无首甚至撞到障碍物跌落下来。在未知复杂环境中的成群结队飞行，一直被看作是机器人与人工智能领域的一大技术瓶颈。

“单个空中机器人仅手掌大小，比一听可乐的重量更轻。”高飞说，这款新型机器人在仅使用机载视觉、机载计算资源的情况下大脑地图思维导图，实现了在野外树林复杂环境下感知周围障碍物、定位自身位置及生成飞行路径以及多智能体通信等多项关键技术突破。

许超说，团队还为空中机器人打造了一个“智慧大脑”，尽管处理器只有拇指大小，但是它能够独立计算处理飞行过程中遇到的海量信息。

谈及未来应用，高飞认为大脑地图思维导图，在火灾等搜救场景中，微型集群机器人能够更好实现搜救目标，减少搜救人员风险；在地形勘探中大脑地图思维导图，也可以快速对人员无法到达的区域进行建模。“现有的扫地或服务机器人，如果装上这款机器人搭载的‘智慧大脑’，也会更加聪明。”（洪恒飞 柯溢能 吴雅兰 记者江耘）